Doe-het-zelf servomotor reparatie

Ik heb onlangs een robotarm gemaakt en nu besloot ik er een grijpapparaat aan toe te voegen dat wordt aangedreven door een mini-servo. Ik besloot om twee variaties te maken om te zien hoe het beter zou werken met een rechte of ronde versnelling. Ik vond de ronde versnellingsoptie beter omdat het maar 2 uur duurde om te maken en de opening tussen de versnellingen erg klein was.

Eerst heb ik de onderdelen op een freesmachine uitgesneden:

Ik heb de onderdelen gemonteerd met 2x10mm schroeven.

En hier is hoe de mini-servo aan de grijper wordt bevestigd:

Hoe de servogrijper werkt:

En nu, als alles gemonteerd is en het mechanische deel ook bijna klaar is, moet ik alleen nog het elektronische deel van het werk afmaken! Ik koos een Arduino om mijn robot te besturen, en maakte een circuit (het is aan de rechterkant) om de Arduino aan te sluiten op de servo.

Het circuit is eigenlijk heel eenvoudig, het stuurt alleen signalen van en naar de Arduino. Er is ook een connector voor een infraroodontvanger en enkele connectoren voor de voeding en 4 aansluitingen naar de rest van de (ongebruikte) Arduino-pinnen. Zo kan een andere schakelaar of sensor worden aangesloten.

En hier is hoe de manipulatorarm beweegt:

De aankoop door de onderneming van een CNC-freesmachine voor de vervaardiging van gevels van MDF roept de vraag op of het nodig is om te veel te betalen voor bepaalde mechanismen en vermogenseenheden die op dure en hightech apparatuur zijn geïnstalleerd. Voor het positioneren van de aandrijfunits van CNC-machines worden meestal stappenmotoren en servomotoren (servo-drives) gebruikt.

Stappenmotoren zijn goedkoper. Servoaandrijvingen bieden echter een breed scala aan voordelen, waaronder hoge prestaties en positioneringsnauwkeurigheid. Dus wat moet je kiezen?

Een stappenmotor is een borstelloze DC-synchrone motor met meerdere statorwikkelingen. Wanneer er stroom op een van de wikkelingen wordt gezet, draait de rotor en vergrendelt vervolgens in een bepaalde positie. Sequentiële bekrachtiging van de wikkelingen door een stappenmotorcontroller zorgt ervoor dat de rotor onder een bepaalde hoek kan draaien.

Stappenmotoren worden veel gebruikt in de industrie, omdat ze een hoge betrouwbaarheid en een lange levensduur hebben. Het belangrijkste voordeel van stappenmotoren is de nauwkeurigheid van de positionering. Wanneer stroom op de wikkelingen wordt toegepast, zal de rotor strikt onder een bepaalde hoek draaien.

· Hoog koppel bij lage en nul toerentallen;

· Snel starten, stoppen en achteruit rijden;

· Werken onder hoge belasting zonder risico op uitval;

· Het enige slijtagemechanisme dat de levensduur beïnvloedt, zijn lagers;

· Mogelijkheid tot resonantie;

· Constant stroomverbruik ongeacht de belasting;

· Koppelverlies bij hoge snelheden;

· Gebrek aan feedback tijdens positionering;

· Slechte herstelbaarheid.

Een servomotor (servomotor) is een elektromotor met negatieve feedbackregeling, waarmee u de bewegingsparameters nauwkeurig kunt regelen om de vereiste snelheid te bereiken of de gewenste rotatiehoek te verkrijgen. De servomotor omvat de elektromotor zelf, de feedbacksensor, de voeding en de besturingseenheid.

De ontwerpkenmerken van elektromotoren voor een servoaandrijving verschillen niet veel van conventionele elektromotoren met een stator en een rotor, werkend op gelijk- en wisselstroom, met en zonder borstels.Een speciale rol wordt hier gespeeld door een feedbacksensor, die zowel rechtstreeks in de motor zelf kan worden geïnstalleerd als gegevens over de positie van de rotor kan verzenden en de positionering ervan kan bepalen door externe tekens. Aan de andere kant is de werking van een servomotor ondenkbaar zonder een voeding en controle-eenheid (ook wel inverter of servoversterker genoemd), die de spanning en frequentie van de stroom die aan de elektromotor wordt geleverd, omzet en zo de werking ervan regelt.

· Hoog vermogen met kleine afmetingen;

· Snelle acceleratie en vertraging;

· Continu en ononderbroken positie volgen;

· Laag geluidsniveau, afwezigheid van trillingen en resonantie;

· Breed scala aan rotatiesnelheden;

· Stabiel werken in een breed scala aan snelheden;

· Laag gewicht en compact ontwerp;

· Laag stroomverbruik bij lage belasting.

· Veeleisend voor periodiek onderhoud (bijvoorbeeld bij vervanging van borstels);

· De complexiteit van het apparaat (de aanwezigheid van een sensor, voeding en controle-eenheid) en de logica van zijn werking.

Bij het vergelijken van de kenmerken van een servoaandrijving en een stappenmotor, moet u allereerst letten op hun prestaties en kosten.

Voor de productie van MDF-gevels in een kleine onderneming die met kleine volumes werkt, denk ik dat het niet nodig is om te veel te betalen voor de installatie van dure servomotoren op een CNC-freesmachine. Aan de andere kant, als een onderneming de maximaal mogelijke productievolumes wil bereiken, heeft het geen zin om te bezuinigen op low-performance stappenmotoren voor CNC.

Servomotoren worden niet alleen gebruikt in vliegtuigmodellen en robotica, ze kunnen ook worden gebruikt in huishoudelijke apparaten. Klein formaat, hoge prestaties en eenvoudige bediening van de servomotor maken ze het meest geschikt voor afstandsbediening van verschillende apparaten.

Het gecombineerde gebruik van servomotoren met ontvangende-zendende radiomodules levert geen problemen op, het volstaat aan de ontvangerzijde om eenvoudig de bijbehorende connector aan te sluiten op de servomotor, die de voedingsspanning en het stuursignaal bevat, en de klus is geklaard.

Maar als we de servomotor 'handmatig' willen aansturen, bijvoorbeeld met een potentiometer, hebben we een impulsaansturingsgenerator nodig.

Hieronder staat een vrij eenvoudig generatorcircuit op basis van het 74HC00-geïntegreerde circuit.

Deze schakeling maakt handmatige bediening van servomotoren mogelijk door stuurpulsen te leveren met een breedte van 0,6 tot 2 ms. Het schema kan bijvoorbeeld worden gebruikt om kleine antennes, buitenspots, CCTV-camera's, enz.

De basis van de schakeling is de 74HC00-microschakeling (IC1), die uit 4 NAND-poorten bestaat. Op de elementen IC1A en IC1B wordt een generator gecreëerd, aan de uitgang waarvan pulsen worden gevormd met een frequentie van 50 Hz. Deze pulsen activeren de RS-flip-flop, die bestaat uit poorten IC1C en IC1D.

Bij elke puls die van de generator komt, wordt de IC1D-uitgang op "0" gezet en wordt de condensator C2 ontladen via de weerstand R2 en de potentiometer P1. Als de spanning over de condensator C2 tot een bepaald niveau daalt, brengt het RC-circuit het element over naar de tegenovergestelde toestand. We krijgen dus rechthoekige pulsen met een periode van 20 ms aan de uitgang. De pulsbreedte wordt ingesteld door potentiometer P1.

De servoaandrijving Futaba S3003 verandert bijvoorbeeld de draaihoek van de as met 90 graden door stuurpulsen met een duur van 1 tot 2 ms. Als we de pulsbreedte wijzigen van 0,6 naar 2 ms, is de rotatiehoek maximaal 120 °. De componenten in het circuit zijn zo geselecteerd dat de uitgangspuls in het bereik van 0,6 tot 2 ms ligt, en daarom is de installatiehoek 120 °. De servomotor S3003 van Futaby heeft een voldoende groot koppel en het stroomverbruik kan variëren van tientallen tot honderden mA, afhankelijk van de mechanische belasting.

Het stuurcircuit van de servomotor is gemonteerd op een dubbelzijdige printplaat van 29 x 36 mm.De installatie is heel eenvoudig, dus zelfs een beginnende radioamateur kan de montage van het apparaat gemakkelijk aan.

Ventielmotoren zijn synchrone borstelloze (borstelloze) machines. Op de rotor bevinden zich permanente magneten van zeldzame aardmetalen, op de stator bevindt zich een ankerwikkeling. De statorwikkelingen worden geschakeld door halfgeleidervermogenschakelaars (transistors) zodat de magnetische veldvector van de stator altijd loodrecht op de magnetische veldvector van de rotor staat - hiervoor wordt een rotorpositiesensor (Hall-sensor of encoder) gebruikt. De fasestroom wordt geregeld door PWM-modulatie en kan trapeziumvormig of sinusvormig zijn.

De platte rotor van de lineaire motor is gemaakt van zeldzame aarde permanente magneten. In principe is het vergelijkbaar met een klepmotor.

In tegenstelling tot synchrone machines met continue rotatie, hebben stappenmotoren uitgesproken polen op de stator, waarop de spoelen van de stuurwikkelingen zich bevinden - hun commutatie wordt uitgevoerd door een externe aandrijving.

Laten we eens kijken naar het werkingsprincipe van een reactieve stappenmotor, waarbij tanden zich op de statorpolen bevinden, en de rotor is gemaakt van zacht magnetisch staal en heeft ook tanden. De tanden op de stator zijn zo geplaatst dat in één stap de magnetische weerstand minder is langs de lengteas van de motor en aan de andere kant - langs de dwarse. Als je de statorwikkelingen discreet bekrachtigt met gelijkstroom in een bepaalde volgorde, dan zal de rotor bij elke commutatie één stap draaien, gelijk aan de spoed van de tanden op de rotor.

Sommige modellen frequentieomvormers kunnen zowel met standaard inductiemotoren als met servomotoren werken. Dat wil zeggen, het belangrijkste verschil tussen servo's zit niet in het vermogensgedeelte, maar in het besturingsalgoritme en de snelheid van berekeningen. Omdat het programma informatie over de rotorpositie gebruikt, heeft de servo een interface voor het aansluiten van een encoder die op de motoras is gemonteerd.

Servosystemen gebruiken het principe ondergeschikt management: de stroomlus is ondergeschikt aan de snelheidslus, die op zijn beurt weer ondergeschikt is aan de positielus (zie automatische regeltheorie). De binnenste lus, de huidige lus, wordt eerst afgestemd, gevolgd door de snelheidslus en als laatste de positielus.

Huidige lus altijd geïmplementeerd in de servo.

Snelheidslus (zoals de snelheidssensor) is ook altijd aanwezig in het servosysteem, het kan zowel worden geïmplementeerd op basis van een servocontroller die in de aandrijving is ingebouwd, als een externe.

Positie contour gebruikt voor nauwkeurige positionering (bijvoorbeeld voedingsassen in CNC-machines).

Als er geen speling is in de kinematische verbindingen tussen de actuator (coördinatentabel) en de motoras, wordt de coördinaat indirect opnieuw berekend volgens de waarde van de circulaire encoder. Als er speling is, wordt een extra positiesensor (die is aangesloten op de servocontroller) op de actuator geïnstalleerd voor directe coördinatenmeting.

Dat wil zeggen, afhankelijk van de configuratie van de snelheids- en positielussen, wordt een geschikte servocontroller en servoaandrijving geselecteerd (niet elke servocontroller kan een positielus implementeren!).

• Positionering
• Interpolatie
• Synchronisatie, elektronische versnelling (Gear)
• Nauwkeurige regeling van de rotatiesnelheid (machinespil)
• Elektronische camera
• Programmeerbare logische controller.

In het algemeen kan een servosysteem (Motion Control System) uit de volgende apparaten bestaan:

• Servomotor met een cirkelvormige snelheidsfeedbacksensor (deze kan ook fungeren als rotorpositiesensor)
• Servo-uitrusting
• Positiesensor aandrijving (bijv. lineaire encoder voor coördinaten van voedingsas)
• Servo-aandrijving
• Servocontroller (Bewegingscontroller)
• Bedieningsinterface (HMI).

• PLC-gebaseerd servosysteem (PLC-gebaseerde bewegingsbesturing)
  • De motion control-functiemodule is toegevoegd aan de PLC-uitbreidingsmand
  • Standalone servocontroller
  • PC-gebaseerd servosysteem (PC-gebaseerde bewegingsbesturing)
    • Speciale Motion Control-software voor tablet-pc met gebruikersinterface (HMI)
    • Programmeerbare automatiseringscontroller (PAC) met motion control
    • Op aandrijving gebaseerd servosysteem (Op aandrijving gebaseerde bewegingsbesturing)
      • Frequentieomvormer met ingebouwde servocontroller
      • Optionele software die in de omvormer wordt geladen en deze aanvult met motion control-functies
      • Optiekaarten met bewegingsfuncties die in de omvormer zijn ingebouwd.

      Compacte borstelloze permanentmagneet (klep) servomotoren voor hoge dynamiek en precisie.

      asynchroon

      Aandrijvingen van de hoofdbeweging en spindels van gereedschapsmachines.

      Directe aandrijving (Directe aandrijving)

      De directe aandrijving bevat geen tussenliggende transmissiemechanismen (kogelomloopspillen, riemen, versnellingsbakken):

      • Lineaire motoren (Lineaire Motoren) kunnen worden geleverd met profielrailgeleiders
      • Koppel motoren (Torque Motors) - synchrone meerpolige machines met permanente magneetbekrachtiging, vloeistofgekoelde rotor met holle as. Biedt hoge precisie en kracht bij lage toerentallen.
      • Hoge prestaties, dynamiek en positioneringsnauwkeurigheid
      • Hoog koppel
      • Lage respons
      • Hoog overbelastingskoppel
      • Breed regelbereik:
      • Borstelloos.

      Gebrek aan kinematische kettingen voor het omzetten van roterende beweging naar lineair:

      • Minder traagheid
      • Geen gaten
      • Minder thermische en elastische vervorming
      • Minder slijtage en minder precisie tijdens het gebruik
      • Minder wrijvingsverlies - hogere efficiëntie.
      Lees ook:  DIY reparatie van de cilinderkop vaz 2109

      Micronprecisie is vereist bij CNC-bewerkingsmachines en bij stapelaars is een centimeter voldoende. De keuze van servomotor en servoaandrijving is afhankelijk van de nauwkeurigheid.

      • Positioneringsnauwkeurigheid:
      • Nauwkeurigheid van snelheidsbehoud
      • Precisie van het behouden van het moment.

      Artikelen, recensies, prijzen voor machines en onderdelen.

      Yaskawa 400 watt servo's hebben een encodersleutel. De encoder is leverbaar in 4 varianten, in de encoder zitten 4 re-slots.
      Je demonteert en plakt labels om het monteren te vergemakkelijken.

      Liever levend. Serva werkte waarschijnlijk constant boven de maat.

      Demonteren, maar kijk daar. Bewonder deze dode motor niet

      Wanneer het S-ON-signaal wordt toegepast en de rem wordt ingeschakeld, moet er een speciale uitgang zijn om de rem te regelen.

      naar een relais of open collector.

      Als je geen rem nodig hebt bij het inschakelen van de servo, gebruik dan de 24v-rem en er zal een eenvoudige servo zijn

      wanneer de machine is uitgeschakeld, zodat de assen niet onder het gewicht schuiven.
      De rem is traag en houdt de CNC-bewerking gewoon niet bij. In dit geval heeft de rem hetzelfde of iets meer koppel dan de servo zelf. Dat wil zeggen, als de servo 5 Nm is, kan de rem 7 Nm zijn, en aangezien de servo met een teveel aan koppel kan werken, werkt de servo zelf als een rem bij het werken in de CNC.

      Onze diensten zijn al door meer dan 1000 ondernemingen van meer dan 200 steden, van kleine bedrijven tot openbare bedrijven. Alleen in het afgelopen jaar meer dan 2000 eenheden complexe industriële elektronica werden gerepareerd meer dan 300 verschillende fabrikanten. Volgens statistieken 90% defecte apparatuur moet worden hersteld.

      Betaal alleen voor het resultaat - werkblok

      De hele unit is gegarandeerd voor 6 maanden

      Reparatie termijn
      van 5 tot 15 dagen

      Gratis voorinspectie voor onderhoudbaarheid

      We brengen geen constructieve wijzigingen aan

      Reparatie op componentniveau

      We verdelen alle servomotoren in 4 categorieën, afhankelijk van de complexiteit van de reparatie:

      • Allen-Bradley E146578 servomotor
      • Servomotor BORSTELLOOS B6310P2H 3A052039
      • Servomotor YASKAWA SGMP-15V316CT 1P0348-14-6
      • Servomotor Schneider Electric iSH100 / 30044/0/1/00 / 0/00/00/00
      • Siemens servomotor 1FK7086- 7SF71- 1EH0
      • Allen-Bradley BULLETIN 1326 AC-SERVOMOTOR
      • Rexroth servomotor MSK071E- 0200-NN- M1-UG0- NNNN
      • Servomotor EMERSON Unimotor
      • Fanuc servomotor L25 / 3000 A06B- 0571- B377
      • Servomotor INDRAMAT 090B-0- JD-3-C / 110-A-1 / SO1
      • Siemens servomotor 1FT6134- 6SB71- 2AA0

      We kunnen het type servomotor en de geschatte reparatiekosten bepalen aan de hand van de foto van het typeplaatje. Als u niet weet wat een naambord is, dan hier: voorbeeld .

      Na een gratis inspectie van de servomotor kunnen we de exacte reparatiekosten opnoemen.

      Apparatuur ter inspectie opsturen

      Betaal de rekening en begin met repareren

      Na 7 dagen, informatie aan de klant:

      15 dagen wordt de apparatuur naar de klant verzonden

      1. Hoe het type servomotor en de reparatiekosten bepalen?

      Stuur een foto van het typeplaatje en de symptomen van de storing - we zullen u zo snel mogelijk antwoorden.

      2. Wanneer vertel je me de exacte kosten?

      Na inspectie van de apparatuur in ons laboratorium binnen 1-2 dagen.

      3. Hoeveel kost de diagnostiek?

      Een eerste onderhoudbaarheidsinspectie is gratis. U betaalt alleen voor een positief reparatieresultaat.

      4. Wat gebeurt er als u de servomotor niet kunt repareren?

      Als tijdens het reparatieproces van de apparatuur wordt vastgesteld dat het herstel van de werking onmogelijk is, zullen we 100% van het betaalde geld terugbetalen. Er zijn geen diagnostische kosten.

      5. Tune je de encoder na reparatie?

      Ja, we passen de positie van de encoder aan ten opzichte van de servo. In de productie is het echter vaak nodig om de positie van de servo zelf aan te passen. Dit wordt gedaan door de specialisten van de klant met behulp van de documentatie van de fabrikant.

      6. Wikkelt u de motor terug?

      We spoelen niet terug.

      Een servomotor is een uniek type apparatuur dat een betrouwbaar mechanisch onderdeel combineert met geavanceerde elektronische feedbacksensoren (en in sommige gevallen regeleenheden voor de motor zelf). Door een dergelijke combinatie van totaal verschillende componenten heeft de reparatie veel meer functies, in tegenstelling tot apparatuur die alleen elektronische en softwareonderdelen heeft. Om de servomotor volledig te repareren, is het noodzakelijk om niet alleen de mechanische en elektronische onderdelen te herstellen, maar ook om hun gezamenlijke werking in te stellen, wat een zeer nauwkeurige meting en een correcte analyse van de parameters van alle componenten van de motor vereist.

      Reparatie van elektronische componenten die deel uitmaken van een servomotor vereist een zorgvuldige voorbereiding en de beschikbaarheid van speciale apparatuur voor zowel afstemming als herprogrammering - meestal een encoder. Tegelijkertijd betekent de aanwezigheid van een bruikbare elektronische component helemaal niet de juiste werking van de motor, aangezien de geringste storing in zijn positionering in de motor (bijvoorbeeld door schokken of trillingen) automatisch een storing met zich meebrengt. Vaak eindigen onafhankelijke pogingen om de encoder te vervangen in een mislukking, omdat deze naast een correcte installatie positionering vereist, bovendien zijn er speciale gereedschappen en software vereist voor de werking.

      De meeste industriële fabrieken gebruiken servomotoren in het productieproces. Hoge / lage temperaturen, significante temperatuurdalingen, hoge vochtigheid, hoge dynamische belastingen, chemisch agressieve omgeving, enz.

      Onderwerp van sectie Auto off-road in categorie automodellen; Symptoom 1: De afstandsbediening staat aan, we zetten het bord aan. De servers bewogen op een chaotische manier en stopten. Ze reageren niet op de afstandsbediening. Reparatie: controleer de betrouwbaarheid van de voeding van het artikel.

      Symptoom 1:
      De afstandsbediening staat aan, we zetten het bord aan. De servers bewogen op een chaotische manier en stopten. Ze reageren niet op de afstandsbediening.

      Reparatie:
      controleer de betrouwbaarheid van de voeding op contact bounce, oxidatie van contacten of een tuimelschakelaar.
      Misschien is het voldoende om de contacten aan te draaien (schoon te maken), in extreme gevallen demonteren we de tuimelschakelaar en inspecteren deze.
      De contacten van de tuimelschakelaar hebben de neiging om te branden.

      Simpson 2:
      De afstandsbediening staat aan, wij zetten het bord aan. Het regent of sneeuwt buiten. De servers staan ​​stil, ze reageren op de afstandsbediening.
      Maar af en toe trillen de servo's wanneer de hand de bordantenne of de antenne van de afstandsbediening aanraakt, evenals van natte druppels.

      Lees ook:  DIY-reparatie van het voorvoegsel t2

      Reparatie:
      U hoeft alleen de telescopische antenne op de afstandsbediening volledig uit te schuiven.

      Symptoom 3:
      De afstandsbediening staat aan, wij zetten het bord aan.Als je het stuur naar links of rechts draait, keert de servo heel langzaam terug naar zijn oorspronkelijke staat.
      Of na een korte rit wordt de servo traag, hij draait bijvoorbeeld slecht.
      En dus steeds het model uit huis halen, de batterij is volledig opgeladen. We rijden 10-20 minuten bij vochtig weer en de servo "valt in slaap", hoewel de batterij nog niet is gaan zitten.

      Reparatie:
      We demonteren de servo, halen de zakdoek eruit. We onderzoeken de geleidende paden en onderdelen op oxide. Het ziet eruit als een witachtige coating, of als deeltjes van groene of donkerblauwe zoutkristallen. We nemen terpentine en een tandenborstel en verwijderen deze elektrolyse-afzettingen Daarna drogen we.

      Symptoom 4:
      De afstandsbediening is ingeschakeld, we zetten het bord aan. Druk bijvoorbeeld soepel op het gas, de servo beweegt en op een gegeven moment, bij het bereiken van een bepaalde plaats, mislukt het.

      Reparatie:
      De servo bevat een potentiometer die feedback geeft. Dat wil zeggen, wanneer de servo de rocker (tuimelaar) in de potmeter draait, schuift de slider langs de grafietbaan.De weerstand van de potmeter verandert, de schakeling analyseert de bewegingen, enz.
      Omdat de potentiometer niet in alle servo's is afgedicht, kan er water (vocht, ijs zit al in de vorst), zand, vuil, etc. in komen. de verandering in zijn weerstand zal voor het schema onbegrijpelijk worden, vandaar de mislukking.
      U kunt de servo drogen - als deze uit vocht komt, wordt de storing verholpen.
      Als drogen niet helpt, is er misschien vuil in gekomen. Dan bestaat de kans dat de grafietlaag in de potmeter is afgewreven en vervangen moet worden.
      U kunt de potentiometer wassen als er gaten in zitten, deze vervolgens drogen en smeren door siliconenolie in te druppelen (bijvoorbeeld schokdemper).
      Je kunt de potentiometer zelfs controleren met een goedkope tester, die kost als een pakje sigaretten. Zet de tester in de weerstandsmodus, sluit de middelste en uiterste poten van de potentiometer aan, draai de potentiometer soepel en kijk naar de tester. De tester zou moeten tonen een soepele weerstandsverandering zonder schokken Als er gaten zijn, is de potentiometer defect ...
      

      Jongens, vertel eens..
      Ik heb een servo (bitch!) Engine..die wil starten en wil staan. (tag foto hieronder).
      Als het niet opstart, vliegen de sleutels .. verdrietig ..

      De 3 wikkelingen worden gecommuteerd door een servoaandrijving met een overeenkomstige offset van 0 V, 180 V, 310 V, 180 V, enz... - de overeenkomstige "grof getrapte" "sinusoïde".

      Het werd afzonderlijk van de aandrijving gelanceerd, via 2 kW belastingslampen. in elk van de 3 fasen 220 V.
      Soms begint het - het draait ... de lampen branden zwak.
      En soms start hij niet, alle lampen branden op volle toeren.
      De stroom is dienovereenkomstig hoger.
      Ook "handmatig" duwen draait niet.
      Als het een paar minuten uit blijft, begint het opnieuw.

      Ze zeggen dat het raadzaam is om niet uit elkaar te halen om te "studeren" hoe het daar werkt..

      Misschien kwam iemand zo'n "bitch" tegen..
      Vertel me.. wat kun je ermee doen, behalve hoe je het weggooit..

      

      Na lange en herhaalde beloften aan mezelf en iedereen om me heen, zal ik je eindelijk vertellen hoe je een servo kunt upgraden en er een ubermotor van kunt maken.
      De voordelen liggen voor de hand: een reductiemotor die rechtstreeks op de MK kan worden aangesloten zonder stuurprogramma's is cool!
      En als een servo met lagers en zelfs metalen tandwielen is, is dit geweldig =)

      Excuses
      Sommige acties bij het wijzigen van services zijn onomkeerbaar en kunnen niet anders worden genoemd dan vandalisme.
      U kunt alles herhalen wat hieronder wordt beschreven, maar op eigen risico en risico. Als, als gevolg van jouw acties, je top-end futaba-merk, titanium-carbot, superintelligente, traagheidsloze, handgemaakte servo voor honderd geld onherroepelijk vergaat - we hebben er absoluut niets mee te maken 😉
      Let ook op - de servo-tandwielen zijn behoorlijk dik besmeurd met vet - je moet ze niet demonteren in een sneeuwwit overhemd en op een fluwelen bank.

      Dus, ze intimideerden, nu, ter geruststelling, een beetje theorie =)
      Serva, zoals we ons herinneren, wordt bestuurd door pulsen van variabele breedte - ze bepalen de hoek waaronder de uitgaande as moet draaien (bijvoorbeeld de smalste - helemaal naar links, de breedste - helemaal naar rechts). De huidige positie van de as wordt door de hersenen van de servo afgelezen van een potentiometer, die via de schuifregelaar met de uitgaande as is verbonden.
      Bovendien, hoe groter het verschil tussen de stroom en de gegeven hoeken, hoe sneller de as in de goede richting zal rukken.
      Het is op deze plek dat de verscheidenheid aan mogelijke wijzigingsopties begraven ligt.
      Als we "de servo misleiden" =) - we ontkoppelen de potentiometer en de as, en laten ons aannemen dat de schuifregelaar van de potentiometer zich in het midden bevindt, dan zullen we in staat zijn om de snelheid en draairichting te regelen. En slechts één signaaldraad!
      Nu zijn de pulsen die overeenkomen met de middelste positie van de uitgaande as snelheid nul, hoe breder (vanaf de "nul"-breedte) hoe sneller de rotatie naar rechts, hoe smaller (vanaf de "nul"-breedte) hoe sneller de rotatie naar de links.

      Dit impliceert een belangrijke eigenschap van serv van constante rotatie - ze
      kan niet onder een bepaalde hoek draaien, een strikt gedefinieerd aantal omwentelingen draait, enz.(we hebben zelf de feedback verwijderd) - dit is over het algemeen geen servo, maar een reductiemotor met een ingebouwde driver.

      Al deze aanpassingen hebben een aantal nadelen:
      Ten eerste - de complexiteit van het instellen van het nulpunt - fijnafstemming is vereist
      Ten tweede, een zeer smal instelbereik - een vrij kleine verandering in pulsbreedte veroorzaakt een vrij grote verandering in snelheid (zie video).
      Het bereik kan softwarematig worden uitgebreid - houd er rekening mee dat het bereik van de pulsbreedte-aanpassing (van volledige slag met de klok mee tot volledige slag tegen de klok in) van de geconverteerde servo overeenkomt met 80-140 graden (in AduinoIDE, Servo-bibliotheek).
      in de knopschets is het bijvoorbeeld voldoende om de regel te wijzigen:
      op de
      en alles wordt veel leuker =)
      En de volgende keer zal ik je vertellen over het opruwen van het middelpunt en andere soldeeraanpassingen.

      Lees ook:  Doe-het-zelf UAZ 469 bodemreparatie

      technische toerist
      

      Groep: Gebruikers
      Berichten: 19
      Registratie: 29-10-2007
      Van: Oblast Moskou
      Gebruiker #: 881

      Beste CNC-goeroes, help
      Ik kwam onlangs twee schijven tegen met een besturingssysteem
      4 borstels zijn parallel aangesloten, dat wil zeggen, het wordt aangedreven als een gewone DC-motor (hij draait met een knal)
      een optische encoder (5 pinnen) is aan het uiteinde verborgen in een metalen glas en
      roterende schijf met inkepingen, spoed ca: 3 inkepingen, per 1 mm

      Ik heb geleerd hoe ik de steppers moet draaien, maar met deze servomotoren een hinderlaag
      iemand suggereerde dat het "in stappen" kan worden verplaatst met behulp van een PWM, evenals een stappenmotor en de positie van de encoder kan volgen
      maar er komt niets slims in me op uit de schema's

      die tegenkwam, een klein schematisch diagram of een link waar te lezen over dit wonder
      en ook hoe het te beheren
      Ik weet een beetje van elektronica

      Schroef deze twee motoren in de toekomst op een zelfgemaakte router
      voor het frezen van kunststof hout, PP

      De PLC stal, de beveiliging daar was niet eens kinderachtig - idioot, het wachtwoord ging van de PLC naar de computer in platte tekst en werd gecontroleerd met het wachtwoord dat al in de software was ingevoerd. Dus de RS232-sniffer is ons alles 🙂 Ik sneed de kool en besloot hem ergens uit te geven. Viel me op servo HS-311... Dus kocht ik het om te laten zien wat voor dier het is.

      Serva is de hoeksteen van de mechanica van RC-modellen en, meer recentelijk, van de huisrobotica. Het is een kleine unit met een motor, versnellingsbak en regelcircuit. Aan de ingang van de servomachine wordt een voedings- en een stuursignaal toegevoerd, waarmee de hoek wordt ingesteld waarop de servo-as moet worden ingesteld.

      In principe is alle besturing hier gestandaardiseerd (als er hier RC's zijn, kun je dan je eigen vijf kopeken toevoegen?) En servo's verschillen voor het grootste deel in de kracht op de as, snelheid, besturingsnauwkeurigheid, afmetingen, gewicht en materiaal van vervaardiging van tandwielen. De prijs varieert van 200-300 roebel voor de goedkoopste en eindeloos voor ultra-tech-tech apparaten. Zoals in elk fangebied, is de bovenste prijsbalk hier niet beperkt, en waarschijnlijk worden enkele geperforeerde titanium tandwielen en koolstofbehuizingen met feedback via een milli-puls optische encoder onder het plafond gebruikt =) Over het algemeen kun je jezelf altijd met iets meten .

      Ik pronkte niet en nam tot nu toe de goedkoopste, meest voorkomende HS-311... Bovendien heb ik al plannen voor de wijziging ervan.

      Specificaties HS-311

      • Asmoment: 3kg * cm
      • Afmetingen: 41x20x37mm
      • Gewicht: 44,5 gram
      • Asrotatiesnelheid bij 60 graden: 0,19 sec
      • Impuls controle
      • Prijs: 350-450r

      De servo zelf is op zich niet echt nodig voor mij, maar de versnellingsbak ervan zal het prima doen. Bovendien zag ik de UpgradeKit ervoor met metalen tandwielen 🙂 Plastic is echter voldoende voor mijn taken.

      Constructief:
      Allereerst heb ik het uit elkaar gehaald - sinds mijn kindertijd heb ik zo'n gewoonte om nieuw speelgoed te roken.
      Het etui is ongeveer zo groot als een luciferdoosje, iets dikker.

      Als u de schroef van de as losdraait, wordt het wiel verwijderd en wordt duidelijk dat de as gekarteld is - deze zal niet draaien.

      Als u de vier schroeven losdraait, kunt u het versnellingsbakdeksel verwijderen:

      Zoals je kunt zien, is er een viertraps tandwielkast. De overbrengingsverhouding zal niet zeggen, maar groot.

      Door de bodemafdekking te verwijderen, kunt u de besturingskaart zien:

      Vier transistoren zijn zichtbaar, die een H-brug vormen waarmee je de motor en de logische chip kunt omkeren. Mikruha is trouwens hun ontwikkeling. U vindt er dus een datasheet voor figs. Het was niet mogelijk om er verder uit te komen. De motor lijkt erin gelijmd te zijn, en het bord is gemaakt van zo'n rotzooi dat ik het bijna in tweeën brak toen ik het probeerde uit te zoeken. Omdat het geen deel uitmaakte van mijn plannen om eindelijk mijn eigen logica te doorbreken, ben ik de motorruimte niet binnengedrongen. Bovendien is er niets interessants.

      Als je alle tandwielen verwijdert, kun je de as van de positieterugkoppelingsweerstand zien:

      Een geschatte constructie is te zien in het diagram dat ik hier snel schetste:

      De uitgaande as is stevig gekoppeld aan de as van de variabele terugkoppelweerstand. Daardoor weet de servo altijd in welke positie hij zich op dat moment bevindt. Van de minnen - het onvermogen om een ​​volledige draai te maken. Deze kan bijvoorbeeld de as niet meer dan 180 graden draaien. Je kunt echter de limietstop doorbreken en de weerstand door middel van een chirurgische ingreep in een encoder veranderen (wie was er verontwaardigd dat het idee van een encoder uit een weerstand nutteloos is? We zijn niet op zoek naar gemakkelijke manieren, toch? Over het algemeen zal ik binnenkort beginnen met het upgraden van dit apparaat en van een servo een servomotor maken.

      Controle:
      Met de constructieve is alles duidelijk, nu over hoe dit beest te sturen. Er steken drie draden uit de servo. Massa (zwart), voeding 5 volt (rood) en signaal (geel of wit).

      De besturing is impulsief, via een signaaldraad. Om de servo in de gewenste hoek te draaien, moet deze een puls met de vereiste duur naar de ingang sturen.

      0,8 ms is ongeveer 0 graden, uiterst linkse positie. 2,3 ms is ongeveer 170 graden - uiterst rechts. 1,5 ms - middenpositie. De fabrikant raadt aan om 20 ms tussen de pulsen te geven. Maar dit is niet kritisch en de machine kan worden overklokt.

      Controle logische werking:
      Hoe werkt het beheer? Gemakkelijk! Wanneer een puls bij de ingang aankomt, start deze een one-shot in de servo met zijn voorrand. Een one-shot is een blok dat één puls van een bepaalde duur uitzendt op de triggering edge. De duur van deze interne puls hangt uitsluitend af van de positie van de variabele weerstand, d.w.z. vanaf de huidige positie van de uitgaande as.

      Lees ook:  Doe-het-zelf deurblad reparatie

      Verder worden deze twee impulsen vergeleken met behulp van de domste logica. Als de externe impuls korter is dan de interne, dan wordt dit verschil in dezelfde polariteit op de motor toegepast. Als de externe impuls langer is dan de interne, zal de polariteit van de voeding naar de schuif anders zijn. Onder de werking van één impuls schokt de motor om het verschil te verkleinen. En aangezien de impulsen vaak gaan (20 ms tussen elk), is de dviglo vergelijkbaar met een PWM. En hoe groter het verschil tussen de taak en de huidige positie, hoe groter de vulfactor en de motor probeert dit verschil actiever te elimineren.
      Dientengevolge, wanneer de aandrijf- en interne impulsen even lang duren, zal de motor ofwel stoppen, of, meer waarschijnlijk, omdat het circuit is niet ideaal - de variabele weerstand rammelt, dus er zal geen ideale gelijkheid zijn, het zal beginnen te "schuren". Huiverend van de ene naar de andere kant. Hoe meer de weerstand wordt gedood of hoe slechter de aandrijfpulsen, hoe groter deze gieren.

      Op de foto heb ik twee gevallen afgebeeld waarin de aandrijfimpuls langer is dan de interne en wanneer deze korter is. En hieronder was te zien hoe het signaal eruitziet op de motor wanneer deze een bepaald punt bereikt. Dit is in feite het klassieke geval van proportionele regeling.

      De pulsherhalingsfrequentie bepaalt de snelheid waarmee de servo de as zal draaien. Het minimale interval, waarboven de snelheid niet meer toeneemt en de bounce toeneemt, is ongeveer 5-8 ms. Onder de 20ms wordt de servo bedachtzaam nerdy. IMHO is de optimale pauze ongeveer 10-15 ms.

      Om met een sim-apparaat te kunnen spelen heb ik snel een programma op mijn Mega16 core gezet. Toegegeven, het was een pauze voor mij om het volledige bereik van 0,8 tot 2,3 te berekenen. Berekend voor een puls van 1 ... 2 ms. Het is ongeveer 100 graden.

      Alles is gedaan op RTOSdus ik zal alleen interrupts en taken beschrijven.

      De taak van het scannen van de ADC - elke 10 ms start de ADC voor conversie. Natuurlijk zou het mogelijk zijn om de Freerunning-modus (continue conversiemodus) te maken, maar ik wilde niet dat de MK om de paar microseconden schokte voor een onderbreking.

      

      Na lange en herhaalde beloften aan mezelf en iedereen om me heen, zal ik je eindelijk vertellen hoe je een servo kunt upgraden en er een ubermotor van kunt maken.
      De voordelen liggen voor de hand: een reductiemotor die rechtstreeks op de MK kan worden aangesloten zonder stuurprogramma's is cool!
      En als een servo met lagers en zelfs metalen tandwielen is, is dit geweldig =)

      Excuses
      Sommige acties bij het wijzigen van services zijn onomkeerbaar en kunnen niet anders worden genoemd dan vandalisme.
      U kunt alles herhalen wat hieronder wordt beschreven, maar op eigen risico en risico. Als, als gevolg van jouw acties, je top-end futaba-merk, titanium-carbot, superintelligente, traagheidsloze, handgemaakte servo voor honderd geld onherroepelijk vergaat - we hebben er absoluut niets mee te maken 😉
      Let ook op - de servo-tandwielen zijn behoorlijk dik besmeurd met vet - je moet ze niet demonteren in een sneeuwwit overhemd en op een fluwelen bank.

      Dus, ze intimideerden, nu, ter geruststelling, een beetje theorie =)
      Serva, zoals we ons herinneren, wordt bestuurd door pulsen van variabele breedte - ze bepalen de hoek waaronder de uitgaande as moet draaien (bijvoorbeeld de smalste - helemaal naar links, de breedste - helemaal naar rechts). De huidige positie van de as wordt door de hersenen van de servo afgelezen van een potentiometer, die via de schuifregelaar met de uitgaande as is verbonden.
      Bovendien, hoe groter het verschil tussen de stroom en de gegeven hoeken, hoe sneller de as in de goede richting zal rukken.
      Het is op deze plek dat de verscheidenheid aan mogelijke wijzigingsopties begraven ligt.
      Als we "de servo misleiden" =) - we ontkoppelen de potentiometer en de as, en laten ons aannemen dat de schuifregelaar van de potentiometer zich in het midden bevindt, dan zullen we in staat zijn om de snelheid en draairichting te regelen. En slechts één signaaldraad!
      Nu zijn de pulsen die overeenkomen met de middelste positie van de uitgaande as snelheid nul, hoe breder (vanaf de "nul"-breedte) hoe sneller de rotatie naar rechts, hoe smaller (vanaf de "nul"-breedte) hoe sneller de rotatie naar de links.

      Dit impliceert een belangrijke eigenschap van serv van constante rotatie - ze
      kan niet onder een bepaalde hoek draaien, een strikt gedefinieerd aantal omwentelingen draait, enz.(we hebben zelf de feedback verwijderd) - dit is over het algemeen geen servo, maar een reductiemotor met een ingebouwde driver.

      Video (klik om af te spelen).

      Al deze aanpassingen hebben een aantal nadelen:
      Ten eerste - de complexiteit van het instellen van het nulpunt - fijnafstemming is vereist
      Ten tweede, een zeer smal instelbereik - een vrij kleine verandering in pulsbreedte veroorzaakt een vrij grote verandering in snelheid (zie video).
      Het bereik kan softwarematig worden uitgebreid - houd er rekening mee dat het bereik van de pulsbreedte-aanpassing (van volledige slag met de klok mee tot volledige slag tegen de klok in) van de geconverteerde servo overeenkomt met 80-140 graden (in AduinoIDE, Servo-bibliotheek).
      in de knopschets is het bijvoorbeeld voldoende om de regel te wijzigen:
      op de
      en alles wordt veel leuker =)
      En de volgende keer zal ik je vertellen over het opruwen van het middelpunt en andere soldeeraanpassingen.

      

      Beoordeel het artikel:

      Cijfer 3.2 wie heeft gestemd: 85